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基于GNSS农田平整全局路径规划方法与试验_刘刚

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文档简介:

2018年5月农业机械学报第49卷第5期doi:10.6041/j.issn.1000-1298.2018.05.003基于GNSS农田平整全局路径规划方法与试验刘刚1,2康熙1,2夏友祥1,2景云鹏1,2(1.中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083;2.中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室,北京100083)摘要:针对全球导航卫星系统(Globalnavigationsatellitesystem,GNSS)农田平整系统缺少作业指导且效率低等问题,提出了一种基于GNSS农田平整全局路径规划方法。分析农田实际平整条件,创建适用于土地平整的农田地形环境模型,生成农田地势信息图,研究整块农田地势高程分布特征,以平地作业中空载、满载的无效作业状态最少,转向操作与重复行走最少为条件,生成遍历整个农田的土地平整路径,并通过拉力传感器实时监测铲车载荷。仿真试验结果表明,相对于常规平整方法,所提方法空载、满载率显著减小,达到目标平整度时间节省50%以上。该方法可以规划有效路径,减少无效作业时间,平地效率提高30%以上。关键词:农田平整;环境建模;地势分析;全局路径规划中图分类号:S281文献标识码:A文章编号:1000-1298(2018)05-0027-07收稿日期:2017-11-10修回日期:2017-12-08基金项目:国家重点研发计划项目(2017YFD0701100-2017YFD0701105)作者简介:刘刚(1966—),男,教授,博士生导师,主要从事精细农业及其支持技术研究,E-mail:pac@cau.edu.cnGlobalPathPlanningAlgorithmandExperimentBasedonGNSS-controlledPreciseLandLevelingSystemLIUGang1,2KANGXi1,2XIAYouxiang1,2JINGYunpeng1,2(1.KeyLaboratoryofModernPrecisionAgricultureSystemIntegrationResearch,MinistryofEducation,ChinaAgriculturalUniversity,Beijing100083,China2.KeyLaboratoryofAgriculturalInformat

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