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基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法

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文档简介:

基基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法王灿1,2孔斌1,2杨静1,2王智灵2,3祝辉2,3摘要为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求.关键词无人驾驶汽车,三维激光雷达,道路边界,障碍物检测,点云处理引用格式王灿,孔斌,杨静,王智灵,祝辉.基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.模式识别与人工智能,2020,33(4):353-362.DOI10.16451/j.cnki.issn1003-6059.202004008中图法分类号TP391.4AnAlgorithmforRoadBoundaryExtractionandObstacleDetectionBasedon3DLidarWANGCan1,2,KONGBin1,2,YANGJing1,2,WANGZhiling2,3,ZHUHui2,3ABSTRACTToextractrelevantroadinformationquicklyandeffectivelyforintelligentvehiclesinvariousroadenvironments,analgorithmforreal-timeroadboundaryextractionandobstacledetectionbasedonthree-dimensional(3D)lidarisproposed.Firstly,3Dlidarpointclouddataisrasterizedandfiltered,andthesinglebeamlaserpointcloudspatialsegmentationmethodisemployedforspatialanalysistoobtainthepointcloudsmoothnesscharacteristicimage.Then,thead

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